Как почистить сенсор зеркального фотоаппарата в домашних условиях?

Часто меняю объективы, поэтому внутрь камеры неизбежно пападет пыль. При съемке с закрытой диафрагмой на фото стали появляться артефакты, значит грязь попала на сенсор. Как и чем почистить. так чтобы не запачкать еще больше?